Problemi realizzazione ragno 4 zampe/8 servomotori

salve tutti, per un esame all'università io e il mio gruppo stiamo realizzando un ragno 4 zampe con 2 servomotori ciascuna(tutti towerpro sg90), e ovviamente arduino (uno rev3).
stiamo riscontrando strani problemi purtroppo.

allora, innanzitutto tutti servo sono collegati (per ora tramite una breadboard, poi se avremo tempo si passerà una millefori) un alimentatore che eroga 4.30v e un massimo di 600 mah (tutti in parallelo) e ai vari pin di arduino, alimentato tramite l'usb.

partendo da un programma del genere:

code: [select]


#include <servo.h>

servo a1,a2,b1,b2,c1,c2,d1,d2;

void setup () {
 a1.attach(4);a1.write(50);delay(20);
 a2.attach(5);a2.write(40);delay(20);
 b1.attach(3);b1.write(100);delay(20);
 b2.attach(2);b2.write(90);delay(20);
 c1.attach(6);c1.write(50);delay(20);
 c2.attach(7);c2.write(40);delay(20);
 d1.attach(8);d1.write(100);delay(20);
 d2.attach(10);d2.write(90);delay(20);
}
void loop () { }

si riscontrano subito primi problemi:

• e' necessario caricare lo sketch più volte (3 o 4) affinché servo si muovano correttamente


• durante un primo caricamento di uno sketch come quello di cui sopra, servo iniziano ruotare piacimento

sembra che delay dopo la chiamata della funzione write siano necessari altrimenti servo fanno tutto di testa propria e iniziano muoversi! :s

insieme al prof. abbiamo provato con vari alimentatori (1 ampere, 2 ampere,...) tutti da 5v, notando che la tensione ai capi del generatore si abbassa 2-2.5v dopo che questo viene collegato al circuito, e conseguentemente servo si muovono loro piacimento.'come je pare' diremmo qui roma, e in effetti lo sketch caricato su arduino è sempre quello che ho postato sopra, quindi non dovrebbero far altro che arrivare all'angolo indicato e poi fermarsi li, bah...

il prof ha proposto di provare con regolatori di tensione (che dovrebbero mantenere stabile la tensione erogata), uno ogni 2 servo, ma purtroppo il comportamento dei motori rimane sempre lo stesso: si muovono piacimento, ed è necessario resettare arduino con l'apposito bottone circa 3 o 4 volte affinché eseguano quello che lo sketch gli dice di fare.

leggendo in rete e parlando con il prof sembra che la soluzione sia di usare un diodo per ogni servo in modo da far fluire corrente solo dall'alimentatore verso il servo e non viceversa, oppure di utilizzare ad esempio il tlc5940 che ha 16 pin pwm ed è in grado di controllare fino 16 servo.

noi non sappiamo più che fare, sono circa due settimane che ci vediamo molto spesso per portare avanti il progetto e ci rimane poco più di un mese per completare il progetto.

diodi?tlc5940?
per far funzionare servo correttamente sono necessari solo pin in grado di generare un segnale di tipo pwm? e quindi l'uso del tlc5940 sarebbe proficuo, o solo perdita di soldi e tempo? e' sbagliato il circuito(composto in pratica dagli 8 servo in parallelo un generatore con la massa in comune col gnd di arduino)

non abbiamo più idee

grazie tutti!

http://www.micro4you.com/store/tower-pro-sg90-micro-servo.html
la tensione va da 4.0 7.2.   secondo me 4.8 sono pochini per lo sforzo che devono fare.

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